2 明朝发明“喷气火箭”
明朝时期的火箭继承宋、金、元火箭技术并将其发扬光大。明初，朱元璋就将火箭派上战场，此后明军有对火箭进行改进和创新。朱元璋及其继承者都很重视包括火箭在内的火器，它们被称为“神器”，装备在马、步、水军等常备军中。而且，明代军制至明成祖朱棣时更为完备，设火药局制造各种火药，设兵仗局和军器局负责制造各种火器，而神机营则负责操练军士使用火器，内库负责贮存武器。这些机构由内臣掌握，禁止泄露技术机密，京外卫所不得擅自制造。
燕王朱棣在“靖难之役”中，率领军队在河北的白沟河同建文帝的军队作战时，曾遭到“一窝蜂”火箭的射击，这是中国最早将“喷气火箭”用于战争的记载。此后各种单级喷气火箭日益增多，有单发和多发两大类。
明朝时，还制造了世界上最早的二级火箭：“火龙出水”。明朝书籍《武备志》绘有“火龙出水”图。该火箭在发射时，先点燃头尾两侧的四支大火箭，推动火龙在距水面三四尺高度飞行，如火龙出于水面，该火箭飞行距离可达三四里。四支火箭燃烧将完时，引线引燃龙腹内的小火箭，由龙口飞出，飞向目标，可使敌方“人船俱焚”。
明代中期，由于沿海倭寇滋扰，明朝的火器技术更加发达。戚继光在东南沿海抗倭时，创制了飞刀箭、飞枪箭、飞剑箭三种喷气火箭，统称“三飞箭”。这三种火箭用长六尺的坚硬荆木制作，箭镞长五寸，分别制成刀、枪、剑形锋刃，能穿透铠甲。箭镞后部绑附长七至八寸、粗两寸的火药筒。作战时，将火箭装在木架上，手托箭尾，点着火药筒的药线，对准敌人射去，这些武器在水陆作战都可使用。这三种火箭在戚家军水兵营的十艘战船上装备了两千多支，在车炮营、骑兵营和步兵营中，共装备了四千七百六十支，平均每人四支。
明中叶以后，朝政纲纪不振，火器技术逐步外流，因而民间出现不少这类兵书。例如，伙龙缈、唐顺之的《武编》、戚继光的《纪效新书》、赵士祯的《冲器谱》、王鸣鹤的《登坛必究》、李盘的《金汤借著十二筹》、何汝宾的《兵录》、茅元仪的《武备志》和焦勖的《火攻挈要》等书，这些书籍都对火药、火箭、火炮等火器有详细论述，并附有插图。虽然火箭已在宋、金、元时用之于实战，但对火箭有明确而详细的记载及图样，还是从明朝开始的。
3 明朝用火箭载人升天
明朝火箭多达几十种，其中有战时用的军用火箭、信号火箭，也有民间用的娱乐火箭。在军用火箭中，大体上可分为四大类：单飞火箭、集束火箭、火箭弹和多级火箭。
有意思的是，有个非常著名的典故叫“万户飞天”，讲的就是明朝时的故事。在后来的航天研究中，故事的主人公“万户”，被称为是中国用火箭载人升天的第一人。
15世纪，一位叫万户的 明朝官员手执两张风筝，将自己捆绑在座椅上，椅后加装47枚火箭，用蜡烛点燃火箭后升空，不幸的是，万户最终殒命。相较于神话传说中的嫦娥奔月故事，万户的故事极具现实特征。万户虽未成功，但具有划时代的意义，他被誉为火箭飞行第一人。1970年，在英国布赖顿召开的国际天文学会议上，月球背面一座环形山正式以“WanHoo”命名，从此，万户被很多人知晓。
如今，西昌航天城附近的主题公园里摆放着万户升天的雕塑。而据说万户是甘肃河西人，如果故事是真实的，万户殒命之处离酒泉并不远。
不过，关于这段故事的真假，历来争论很多，甚至主人公的名字也有很多种说法。因为这段故事来源于外国的一些记载，中国人在将其翻译过来时，就翻译成了“万户”，古代曾有过“万户”这种官位，于是人们就判断他是一名官员。
但在《明史·兵志》记载：明初，“万户”官职已易名为都指挥使，因此“万户”应该还是指人名。遗憾的是，在翻阅了大量古籍之后，相关的记载依旧空空如也。
后来也有人分析，“万户飞天”的故事也许原来只是民间传说，可能是说的“妄图飞天”，西方人不懂“妄图”的意思，还以为是人名，于是记载成了一个人。
不管这则故事的真假，从中我们可以知道的是，在古代，有很多人有着飞天梦想，并且已经将火箭的力量与飞天这件事关联起来了。
除了这个故事，明朝的火器制造还要提到一个人——赵士祯。赵士祯，浙江乐清人，因当时倭患频发，他深知增强国防力量、改善武器装备的重要性，于是赵士祯决心研制出精良的火器装备官军。万历二十四年（1596年），赵士祯在一位温州籍将领那里见到西洋番铳，赵士祯深受启发。
恰好当时有一个土耳其人寓居在北京，名叫朵思麻，赵士祯得知他原是土耳其专门管理火器的官员，赵士祯便特意登门求教，学习土耳其的火器技术。朵思麻将自己收藏的鸟铳拿给赵士祯看，并且详细讲解了鸟铳的制造和使用方法。
赵士祯搜集和积累了火器研制方面的大量资料和经验。1597年，赵士祯给皇帝呈上了《用兵八害》的条陈，建议制造番鸟铳。经兵部商议后，交给京营试制，京营官员便向赵士祯请教试制诸法。赵士祯唯恐京营“制造打放两不如法”，就自己出资，并请朵思麻协助，召集工匠进行试制，终于在1598年研制出四种火器。其中“掣电铳”、“迅雷铳”为当时最先进的武器。
4 清军设有火箭营
清军的武器装备技术最初比较落后，但在与明军的历次交战中，清军缴获了许多先进的火器，又俘虏一些明军中的技术工匠，令他们为清兵制造各种火器，从而改变了清军武器装备落后的状况。
在与明军交战时，清统治者目睹火炮、火枪和火箭等火器的威力，因而对火器的制造和给予了很大的重视。早在天聪五年(明崇祯四年，1631年)，皇太极就下令铸造红夷火炮，在大凌河战役(今辽宁省锦州附近)中，火器发挥了巨大作用。
据魏源《开困龙兴记》所述，当时明总兵吴襄率部渡河与清兵应战。清兵则直趋吴襄大营东，“发大炮、火箭攻之。时黑云起，风从西来，襄军乘势纵火将逼我（清）阵。忽大雨反风，襄营毁，先走。”
实际上，在这次战役中双方都动用了火炮和火箭，明军最终失利。1634年，守卫鹿岛的明副将尚可喜率部降清，其随军火器尽为清兵所有。
康熙帝非常重视火器，在他铲平“三藩”割据、统一中国和抗击沙俄侵略的过程中，他所统率的骑兵和军中火器也助力不小。
此后，由于战事较少，史书中关于使用军事火箭的记载亦不多。不过，魏源的《征缅甸记》记载了清军与缅甸军队交战的情况。乾隆二十年（1755年），缅军一度进入车里地区，朝廷谕大学士杨应琚率军以连环炮和缅军的象驼炮交战。
乾隆二十二年（1757年），经略（官职，主管军事）傅恒领满、汉精锐数万，“京城之神机火器、河南之火箭、四川之九节铜炮、湖南之铁鹿子……皆刻期云集”，与缅军在大金沙江展开了激战。在这次战役中，清军使用了火炮、火枪和火箭等武器。乾隆皇帝以后，清军继续制造火箭，贮于内库以备应用。
同明朝一样，清朝也在京师设火器营，进行操练，后期更设火箭营。
据袁宫桂的《洴澼百金方》记载，清朝除保留明朝流传下来的部分单发式和多发式火箭外，传统火箭大都可归为下述两类：一是短轻型，筒长四寸，装药二两五钱，箭杆长三四尺，箭镞长二寸，一般射程可达六百至七百步。二是长重型，筒长七寸，径二寸，箭杆长六至七尺，镞长五寸，总重二斤，射程为三百步。
清朝的火笼箭、九笼箭或一窝蜂，也属于集束火箭。这些火箭先用竹篾编成长四尺（132厘米左右）的竹笼，“口大尾小，纸糊油刷，以防风雨。内编横顺阁箭，竹口三节，旁留小眼，穿药线总内起火箭上。每简装十七八支，或二十支”，点燃总药线后，筒内火箭齐发。
